Quake II

https://habr.com/ru/articles/995352/

https://habr.com/ru/articles/328128/

https://web.archive.org/web/20170513164104/http://fd.fabiensanglard.net/quake2/ref_sof_full.jpg

https://habr.com/ru/articles/328128/#comment_10218004

Не могу. :) Посмотрите год в файле. 2008! Это был последний раз, когда я ещё собрался и написал пару формул. Дальше я даже не прикасался к статье. И все формулы давно забыты, как и курс линейной алгебры. :( В общем, нифига не могу написать уже. :)
А вот модуль разбиения и движок остался. :) transit gloria mundi :)